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履带底盘转向解析
来源:www.xywltjx.com | 发布时间:2021-03-09 | 浏览次数:10次
对于收割机履带底盘的工程机械,小型收割机履带底盘特别是用于湿地的形体较大的浮箱履带底盘的设备,收割机履带底盘生产厂家其发动机功率往往取决于设备的转向能力,因此深入研究履带底盘的转向机理对研制履带底盘的车辆以及相关设备无疑具有重要意义。随着电液比例阀应用于履带底盘行走马达的控制,履带底盘的转弯形式也不再局限类似于转向离合器(机械传动)控制的单边动力输出和液压马达反向驱动的原地转向两种转向方式,而是可以实现任意转弯半径的转向。电液比例阀的作用类似于汽车的差速器,与差速器相比,它不仅能同向差速而且还能反向差速。

履带底盘新的转向形式的出现促使人们对相应的行驶理论进行探索是理所当然的。经研究得到如下结论:影响转向的因素主要取决于履带与地面的接触长度以及2条履带之间的跨距,履带与地面之间的接触长度越长越不利于转向;履带之间的跨距越大越有利于转向,事实上在外界条件完全相同的情况下,采用不同的转向方式将对应不同的转向阻力矩以及转向所需功率,而现有履带底盘转向理论既未涉及履带自身宽度,对转向的影响也不区分转向形式。
无论采用同向差速还是反向差速履带底盘实现转向的必要条件毫无疑问是作用于履带的驱动力对速度瞬心的矩不小于阻止履带转向的力对速度瞬心的矩。这里强调速度瞬心而并非任意一点,主要是因为履带与地面之间的作用力方向的描述需要建立在以速度瞬心作为坐标原点的坐标系内。履带底盘如何完成转向,这看似不是问题的问题听起来颇幼稚可笑,其实完全阐述清楚并不简单,因为不同的转向形式将导致地面与履带之间的作用力的方向会有所不同。简单起见,这里只考察底盘在硬路面上的转向,因为在硬路面上除了履带与地面之间的摩擦力不存在其他影响转向的力,而摩擦力是履带底盘转向重要的影响因素,只要对硬路面上的转向机理研究清楚,再探索松软地面的情况便有了基础。

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